主办单位: 共青团中央   中国科协   教育部   中国社会科学院   全国学联  

承办单位: 贵州大学     

基本信息

项目名称:
振动式管道清洗机器人
小类:
机械与控制
简介:
本作品主要由电机、偏心块、毛刷等组成。基于毛刷的弹性与自适应性,利用电机带动偏心块产生离心力压缩毛刷,以管壁对毛刷的反作用力来实现旋转前进。利用高频振动的毛刷来清洗灰尘及污垢。可实现大角度转弯、变径管道清洗、竖直管道清洗等功能,克服了机器人在管道中卡死、打滑等缺点。
详细介绍:
本作品制作材料基本上为塑料,采用多节连接,前一节中间为电机,两节之间用挠性软管链接,后一节载有电池。每节长度约为直径的2/3。 他基于毛刷的弹性与自适应性,使附在机器人周围的毛刷与机器人端面法向径向都形成一定的角度,利用电动机带动偏心轮产生离心力传向毛刷,使毛刷偏移角度发生变化,毛刷与管壁间产生摩擦力推动机器人前进。同时,管壁施加给毛刷的法向力由于毛刷的偏移产生力矩,迫使机器人旋转。两个运动合成后,机器人呈螺旋前进状态。再前进过程中,由于毛刷高频振动,与管壁间相对高速来回滑动,已达到清洗管道的目的。在清洗过程中若需对某一处管道加强清洗时,对机械人施加一个反方向的力,则可使毛刷停留下来旋转清洗,实现定点定位清洗功能,本作品可加一个辅助装置实现。

作品图片

  • 振动式管道清洗机器人
  • 振动式管道清洗机器人
  • 振动式管道清洗机器人

作品专业信息

设计、发明的目的和基本思路、创新点、技术关键和主要技术指标

1 设计目的:本作品是针对目前管道清洗机器人在行走机构、清扫方式、驱动装置、管道适应性等方面存在的不足来进行设计的,可实现大角度转弯、变径管道清洗、竖直管道清洗等功能,克服了机器人在管道中卡死、打滑等缺点。 2 基本思路:基于毛刷的弹性与自适应性,使附在机器人周围的毛刷与机器人端面法向径向都形成一定的角度,利用电动机带动偏心轮产生离心力传向毛刷,使毛刷偏移角度发生变化,毛刷与管壁间产生摩擦力推动机器人旋转前进。再前进过程中,由于毛刷高频振动,与管壁间相对高速来回滑动,以达到清洗管道的目的。 3 创新点:以毛刷变形产生螺旋前进动力,高频振动清洗,毛刷集清洗与驱动于一身,不需要大扭矩电机;毛刷与管壁间实现压缩性全接触,摩擦力大,不易发生打滑现象。 4 技术关键:在于确定毛刷的偏移角度和机器人振动的频率,对于振动规律进行分析,确定机器人在前进与清洗最佳状态时的振动参数;应用有关知识求解系统最优参数,为设计与开发振动式管道清洗机器人奠定理论基础与实验基础。 主要技术指标如下: 1)毛刷偏移角度:5°~60° 2)行走速度:≤250mm/s 3)变径范围:≤3mm(φ75) 4)爬坡角度:0°~90° 5)转弯角度:0°~90 ° 6)最快转速:110r/min 7)振动频率:≥50Hz 8)功率:0.012KW

科学性、先进性

本作品是管道清洗机器人的一次革新,他从更本上改变了以往管道清洗机器的清洗及行走方式,克服了目前管道清洗机器人的多方不足。其理论准确、论据充分、方案可行,具有研究与开发的使用价值。 目前国外的管道清洗机器人大多采用轮式或双履带式移动载体,越障能力差。并且,管道清洗机器人是在管道限定的环境里运行,尤其是在有弯曲管道里运行,一方面,机器人在弯管 (包括垂直管道) 行走中要有足够的摩擦力来克服重力的影响,另一方面需要提供足够大的驱动力来克服各种阻力,这就需要尺寸小而扭矩大的电机…… 通过实验对比,本作品具有如下优点: 1、清洗速度快,不打滑,效率高,效果明显。 2、可清洗竖直管道、变径管道、“S”形,“U”形等特殊管道。 3,体积小,重量轻,结构简单,维修容易,操作简单。 4,备件少,成本低,可更换多种规格毛刷,使用寿命长。 综上所述,本作品与国内管道清洗机器人相比较,更具有结构科学性,性能可靠性,效率高效性等特点。

获奖情况及鉴定结果

辽宁工程技术大学第十四届机械设计大赛二等奖; 第九届“挑战杯”辽宁省大学生学术科技作品竞赛特等奖。

作品所处阶段

实验室阶段

技术转让方式

专利转让

作品可展示的形式

图纸、磁盘、现场演示、图片、录像、样品。

使用说明,技术特点和优势,适应范围,推广前景的技术性说明,市场分析,经济效益预测

使用说明: 本作品机构简单,操作方便,不需要专业人员即可使用。 1、打开机器人电源开关打开,将机器人头部放入待清洗管道,机器人即可螺旋前进进行清洗。 2、停用时,应将机器人电源断开。长时间不用时,应将电池取出,避免电池泄电漏油腐蚀机器人。 本作品由于具有可清洗弯曲较大角度的管道、竖直管道、变径管道、“S”形,“U”形等特殊管道、体积小、重量轻、结构简单、维修容易、操作简单、备件少、成本低、可更换多种规格毛刷,使用寿命长等特点,可用于清洗通风管道、物料输送管道、厨房排烟管道,城市通水管道等,与目前市场投入使用的管道清洗机比较,具备相当大的市场潜力。 随着社会的发展,管道的运用越来越广泛,所以管道清洗机的开发具有广阔的市场前景,且有十分重要的社会效益和经济效益。

同类课题研究水平概述

目前国内外管道清洗机器人的性能水平可概括成以下几点: (1)大多采用轮式或双履带式移动机构,管道适应性并不强。 (2)配有高速旋转的清扫机构,用来把管内的灰尘打落、清除。由于管道有矩形管和圆管之分,所以可更换相应的清洗矩形管和圆管的清洁刷。 (3)装有CCD摄像头及照明灯,用于探测管道内的状况,这在人所不能到达的管道内部是必不可少的。 (4)由于管道机器人还不可能达到完全自主清洁,故采用线控方式,由操作人员在管道外进行操作。 所面临的问题: (1)灵活可靠的行走机构:管道清洗机器人在弯管中的通过性问题是一个难点, 要解决这一问题,要在机构上保证机器人能够在这些特殊环境中顺利行走,需要寻找融合各种机构优点及可靠的机构方案。 (2)驱动方式: 由于管道清洗机器人是在管道限定的环境里运行,尤其是在有弯曲管道里运行,一方面,机器人在弯管(包括垂直管道)行走中要有足够的摩擦力来克服重力的影响,另一方面需要提供足够大的驱动力来克服各种阻力,现在使用的驱动方式一般是电机,这就需要尺寸小而扭矩大的电机。 (3)信号、电力的传输和供给方式:在直管道线缆可以顺利进出,但是在弯曲管道里,尤其是有几个弯曲的管道里,必须考虑线缆在转弯处的阻力。采用无线的方式来传递信号, 由于金属管道具有一定的屏蔽作用,需要考虑发射信号的频率。电力的供给现在一般采用高能干电池、蓄电池和管外供电(线缆)的方式。 我们所设计的管道清洗机器人应用电动机带动毛刷的振动为驱动力,以毛刷对管的摩擦力来驱动机器前进。机器人多级连接,能够实现大角度的转弯。另外,机器人周径略大于管道,压缩的毛刷有效地增加了机器人与管壁之间的摩擦力,而机器人所用的大多为塑料等轻质材料,在竖直管道中尤显优势。能实现一次性全面清洗,可清洗弯曲变径管道、“S”形,“U”形等特殊管道……
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